La villa de Arcos existía de forma previa a la conquista aragonesa de este territorio. En 1232 se documenta como escenario de las correrías de las huestes concejiles de Teruel sobre territorios fronterizos islámicos. En 1236 pertenecía a Abu Zeyt, vasallo del rey de Aragón convertido al cristianismo. El enclave pasó a manos del Señorío de Albarracín, siendo recuperado por Jaime I en 1257, que en 1269 lo trasfiere al Concejo de Teruel quedando definitivamente integrado en su Comunidad de aldeas.
El núcleo primigenio de la aldea de Arcos se corresponde con la cumbre de un amplia loma, definida por sendas ramblas y por el río Arcos, y unido a sus arrabales por un pequeño istmo. Conserva muy bien la traza medieval, salvo en la parte central, en la que la construcción de la actual parroquial durante el siglo XVIII supuso una importante transformación; es posible que en este punto se encontrase la iglesia primigenia, documentada en 1236. En torno a este punto, el más elevado del casco urbano, se disponían las calles siguiendo, a grandes rasgos, las curvas de nivel. La calle Mayor, que parte del Portal de Teruel y conduce hasta la Plaza del Ayuntamiento, es la más relevante, recorriendo de Norte a Sur la mayor parte del enclave por su parte oriental. Paralela a ésta se encuentra la calle del Horno, que discurre por la parte central y conduce a la iglesia. Por la parte occidental, describiendo una amplia curva, se encuentra la calle de la Pecha, nombre de raigambre claramente medieval que hace referencia a los tributos que había que pagar a la Corona.
La aldea se encontraba protegida por un recinto amurallado, documentándose la existencia de un castillo o fortificación principal.