Fortaleza islámica y bajomedieval documentada desde 1202. En 1205, Pedro II lo entregó a Pedro Fernández (nieto de Alfonso VII de Castilla) como garantía de un préstamo, recuperándolo en 1208. En 1210, lo cedió a Pedro de Pomar, retornando poco después a la Corona. En 1217, Jaime I lo donó al obispo Zaragoza. Y en 1262, este monarca encomienda al Concejo de Teruel su repoblación, integrándose en su Comunidad de Aldeas.
El Castillo se sitúa en la cumbre de la loma que domina el casco urbano. Los escasos restos conservados ocupan un tormo rocoso situado en la parte meridional de la misma, situado encima del pequeño rellano que debió servir de emplazamiento para la aldea primigenia.
Este primer núcleo de población estaba también protegido por un recinto amurallado, del que se conserva un torreón semicircular y un lienzo de la muralla. En la parte septentrional de la loma se conservan los restos de una ermita, asentada posiblemente sobre la primitiva iglesia parroquial, documentada desde 1280.
En 1342 la aldea de Camarena contaba con 65 vecinos fiscales (entre 130 y 160 habitantes), reduciéndose reduciéndose drásticamente su población en las centurias siguientes por la Peste Negra, la crisis económica, el saqueo castellano durante la Guerra de los Dos Pedros y la plaga de langosta de 1358.
El pueblo debió desplazarse a su emplazamiento actual a partir del siglo XVI. El culto en el antiguo templo parroquial, transformado en la ermita de San Cristóbal, subsistió hasta la Edad Contemporánea.