Fortaleza documentada desde 1198, momento en el que Pedro II se lo dona a a Pedro Ladrón. Tras diversas vicisitudes, en 1367 es adquirido por Blasco Fernández de Heredia, pasando a pertenecer a una de las familias más influyentes del reino, que acometió la construcción del actual edificio. Las obras se prolongaron durante todo el siglo XV. En 1614 se cede para la instalación provisional de un convento franciscano, ocupación que se prolongó hasta 1835, pasando después a ser cuartel militar y de la guardia civil.
La fortaleza, construida con mampostería y excelente sillería, envuelve una antigua plataforma rocosa, utilizando su cumbre como patio de armas. Se trata del mayor edificio histórico de la Comarca, con unas dimensiones máximas de 79 por 76 metros de lado y 34 de altura.
Posee dos accesos; el Septentrional se abre al exterior del recinto amurallado de la villa; tiene un complejo dispositivo defensivo formado por una torre-puerta abierta a 5 m. de altura, a la que se accede por una rampa con puente desmontable; el paso interior estaba cerrado por una segunda puerta y protegido por una buhedera abierta en la bóveda. El acceso meridional al castillo se abre al interior de la muralla de la villa; la puerta está defendida mediante una rampa en zig-zag, con muro aspillado y portal intermedio.
El amplio patio central articula espacialmente el edificio; desde él se accede a la capilla y las salas nobles y a estas últimas se abren las alcobas señoriales, con chimenea y retrete.
Por debajo de la planta noble se encuentran las caballerizas, cubiertas por bóveda de cañón rebajado reforzada mediante arcos fajones; dos grandes niveles de sótano, cubiertos con bóvedas de cañón con arcos fajones; la mazmorra, el archivo, y la cripta. A la planta superior del edificio se accede por una gran escalera monumental, que da paso a una galería abierta sobre el pórtico, que comunica con más dependencias.
De las fases anteriores del castillo se conservan evidencias arqueológicas, como el foso situado en la fachada septentrional.